260528_white_rack_single_tube_transfer_clean

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对mobileai_robot类型。它包含100个episodes，总计119977帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括训练集（所有episodes用于训练），数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。特征方面，动作（action）和观测状态（observation.state）均包含16个浮点数值，代表左右机械臂的多个关节位置（如left_joint_0.pos到left_joint_5.pos等）以及速度和角速度（x.vel, theta.vel）。观测图像来自三个摄像头：高角度摄像头（cam_high）、左腕摄像头（cam_left_wrist）和右腕摄像头（cam_right_wrist），每个图像分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，用于模拟或真实机器人的行为数据收集。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the mobileai_robot type. It contains 100 episodes, totaling 119977 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset structure includes a training set (all episodes are used for training), with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 500MB. In terms of features, both actions (action) and observation states (observation.state) contain 16 floating-point values, representing multiple joint positions of the left and right robotic arms (such as left_joint_0.pos to left_joint_5.pos, etc.) as well as velocity and angular velocity (x.vel, theta.vel). Observation images come from three cameras: a high-angle camera (cam_high), a left wrist camera (cam_left_wrist), and a right wrist camera (cam_right_wrist), each with an image resolution of 480x640, 3-channel color video, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It is suitable for robotics control, reinforcement learning, or computer vision tasks, for collecting behavior data from simulated or real robots.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 260528_white_rack_single_tube_transfer_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务领域: 机器人学
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数: 100
• 总帧数: 119,977
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部100个片段用于训练（索引0至100）

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 属性: 包含左臂6个关节、左滑座、右臂6个关节、右滑座的位置，以及线性速度 (x.vel) 和角速度 (theta.vel)

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 属性: 与动作特征一致，包含相同的16个状态量

• 观测图像 (observation.images):

  • cam_high:
    • 类型: 视频
    • 分辨率: 480x640
    • 编码: AV1
    • 色彩格式: yuv420p
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
  • cam_left_wrist:
    • 类型: 视频
    • 分辨率: 480x640
    • 编码: AV1
    • 色彩格式: yuv420p
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3
  • cam_right_wrist:
    • 类型: 视频
    • 分辨率: 480x640
    • 编码: AV1
    • 色彩格式: yuv420p
    • 帧率: 30 FPS
    • 通道数: 3

• 其他特征:

  • timestamp (float32, 形状 [1])
  • frame_index (int64, 形状 [1])
  • episode_index (int64, 形状 [1])
  • index (int64, 形状 [1])
  • task_index (int64, 形状 [1])

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4