sim_practice_dataset

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学的模拟实践数据集。它包含机器人操作任务中的动作（如delta_x、delta_y、delta_z、gripper）、奖励、完成标志、离散惩罚、观察图像（包括前视图和腕部视图，格式为128x128 RGB视频）以及状态信息（18维状态向量）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为10fps。数据集共包含10个episodes，848帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。适用于机器人控制、强化学习等任务。This dataset is created by LeRobot and is a simulation practice dataset for robotics. It includes actions (such as delta_x, delta_y, delta_z, gripper), rewards, completion flags, discrete penalties, observation images (including front view and wrist view, in 128x128 RGB video format), and state information (18-dimensional state vector) from robot manipulation tasks. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format at a frame rate of 10fps. The dataset contains 10 episodes, 848 frames, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for tasks such as robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: gkienpham/sim_practice_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 10 FPS
• 总片段数: 10
• 总帧数: 848
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.front	video	[3, 128, 128]	前方摄像头图像 (RGB, 128x128)
observation.images.wrist	video	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像 (RGB, 128x128)
observation.state	float32	[18]	机器人状态 (18维)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 10 FPS
• 分辨率: 128x128
• 图像质量: CRF=30, 预设值=12

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 9 (共10个片段)