nulldata-0
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.
提供机构：
asdl-unist创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: nulldata-0
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 基础版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 20
- 总帧数: 3260
- 总任务数: 3
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部20个片段 (索引 0:20)
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 命名维度: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 命名维度: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
图像观测 - 顶部相机 (observation.images.top)
- 数据类型: 视频 (video)
- 形状: [480, 640, 3] (高 × 宽 × 通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 是否有音频: 否
- 是否为深度图: 否
图像观测 - 腕部相机 (observation.images.wrist)
- 数据类型: 视频 (video)
- 形状: [480, 640, 3] (高 × 宽 × 通道)
- 视频编码: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 是否有音频: 否
- 是否为深度图: 否
其他特征
- timestamp: float32, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- episode_index: int64, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
