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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人动作和观测数据：动作部分涉及6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）的位置控制；观测部分包括相同关节的状态，以及来自顶部摄像头和夹爪摄像头的视频图像（分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有20个episodes、5417帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains robot action and observation data: the action part involves position control of 6 joints (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper); the observation part includes the state of the same joints, as well as video images from a top camera and a gripper camera (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 20 episodes, 5417 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, suitable for robotics control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：SWITCH-3-top-right

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的学习与研究。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：包含一个默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据集核心特征

• 数据集规模：
  • 总集数 (Total Episodes)：20
  • 总帧数 (Total Frames)：5,417
  • 总任务数 (Total Tasks)：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：仅包含训练集，划分比例为 train: 0:20（即全部20个 episodes 用于训练）。

数据特征 (Features)

数据集包含以下关键特征，用于描述机器人状态和观测信息：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，维度与动作相同，同样包含6个关节的位置信息。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，视频编码为 AV1。
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，分辨率 480x640，3通道彩色，视频编码为 AV1。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件结构

• 数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，按块 (chunk) 组织，每个块最大容量为 1000 帧。
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。