red_cube

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含16个episodes和14400帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作和观察：动作由6个浮点数表示，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察包括状态（与动作相同的6个关节位置）和来自三个视角的图像视频：夹爪视角、前视角和顶视角，每个视频分辨率为480x640像素，3通道，编码为av1。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，用于训练任务。

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: red_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 总片段数: 16
• 总帧数: 14400
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割: 全部用于训练 (train: "0:16")

数据集结构

数据集采用 LeRobot v3.0 格式，每个片段包含以下特征：

动作特征 (action)

• 类型: float32
• 维度: 6 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

观测状态特征 (observation.state)

• 类型: float32
• 维度: 6 (与动作特征相同)

图像观测特征 (observation.images)

• 包含三个摄像头视角:
  • gripper (夹爪视角)
  • front (正面视角)
  • top (顶部视角)
• 每个视角规格:
  • 分辨率: 480x640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1 视频
  • 帧率: 30 FPS
  • 非深度图

其他元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: chunk_size = 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB