soarm-101-onecamera-rotate

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot项目创建，专注于机器人学任务。数据集包含55个episodes和21624帧数据，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作表示机械臂的六个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察状态包括来自手腕摄像头的图像观测（observation.images.wrist），分辨率为480x640像素，包含3个颜色通道，视频编码为av1。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。

This dataset is a robot control dataset created by the LeRobot project, focusing on robotics tasks. It contains 55 episodes and 21624 frames of data, collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions (action) and observation states (observation.state), where actions represent the six joint positions of the robotic arm (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), and observation states include image observations from a wrist camera (observation.images.wrist) with a resolution of 480x640 pixels, 3 color channels, and video encoding as av1. Other metadata includes timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：soarm-101-onecamera-rotate

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：parquet 文件，视频文件为 mp4 格式
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 拆分：训练集 (train) 包含全部 55 个 episode

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态：与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度 480，宽度 640，RGB 3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轨迹索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

• 帧率 (fps)：30
• 编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：否
• 音频：无

数据集规模

• 总轨迹数 (episodes)：55
• 总帧数 (frames)：21624
• 任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

基准与引用

• 论文：未提供
• 引用格式：BibTeX 待补充