pickup_merged_0615

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含机器人的动作和观察数据，具体特征包括6维浮点动作向量（对应肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、6维浮点观察状态向量（与动作相同）、来自手腕和前置摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有355个episodes、163370帧、4个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so101_follower。数据集适用于机器人学习、控制算法开发等研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It includes action and observation data from the robot, with specific features such as 6-dimensional floating-point action vectors (corresponding to positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), 6-dimensional floating-point observation state vectors (same as actions), video images from wrist and front cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset contains a total of 355 episodes, 163370 frames, and 4 tasks, stored in parquet file format for data and mp4 format for videos, with the robot type being so101_follower. It is suitable for research in robot learning, control algorithm development, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述：pickup_merged_0615

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用LeRobot创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）和 MP4 视频文件
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作（关节位置：肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态（同动作定义）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频（同腕部）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	任务片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共4个任务）

数据统计

指标	数值
总任务片段数	355
总帧数	163,370
任务总数	4
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
数据块大小	1000帧/块

数据划分

• 训练集：片段索引 0:355（全部数据用于训练）

可视化

• 可通过可视化工具在线浏览数据集内容。