sim_pickup_merged_0613

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：tygu1004/sim_pickup_merged_0613

该数据集是一个为机器人学习领域设计的模拟拾取任务数据集，使用 LeRobot 框架创建。

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (robotics)

---

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数 (Episodes)：275
• 总帧数 (Frames)：138,207
• 总任务数：4
• 数据块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：全部数据用于训练 (train: 0-275)

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂6维动作指令（肩部偏转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机械臂6维状态观测（与动作维度名称相同）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道RGB，AV1编码，30 FPS）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（高度480，宽度640，3通道RGB，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引