rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260624_204228
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测数据（包括机器人状态和两个外部摄像头拍摄的图像，图像分辨率为480x640，视频编码为av1，帧率15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总共有1个episode、5帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation data (including robot state and images captured by two external cameras, with an image resolution of 480x640, video encoding as av1, and a frame rate of 15fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The data is stored in parquet format, with a total of 1 episode, 5 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260624_204228
- 数据集来源: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 15
- 总片段数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 5
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据集分割: 训练集 (train) 覆盖 0 到 1 片段
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：6个关节角度 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：6个关节角度，与动作空间一致 |
observation.images.exterior_1_left |
video | (480, 640, 3) | 外部左摄像头1视频流，分辨率480x640，RGB通道，AV1编码，15 FPS |
observation.images.exterior_2_left |
video | (480, 640, 3) | 外部左摄像头2视频流，分辨率480x640，RGB通道，AV1编码，15 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件信息
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
