rollout_dagger_1min_20260717_161204
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自机器人（类型为so_follower）的多模态数据，总共有1个任务和1085帧数据。数据集结构包括动作（如关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前视和侧视视频观察（分辨率为480x640，30fps，编码为av1），以及干预、时间戳、帧索引、任务索引等特征。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和强化学习任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains multimodal data from a robot (type so_follower), with a total of 1 task and 1085 frames. The dataset structure includes actions (such as joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), observation states (same joint positions as actions), front and side video observations (resolution 480x640, 30fps, encoded as av1), as well as features like intervention, timestamps, frame indices, and task indices. Data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robot learning and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_dagger_1min_20260717_161204 - 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lt-s/rollout_dagger_1min_20260717_161204
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
数据集包含 1 个 episode，共 1085 帧，1 个任务。数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作具有相同的 6 个关节位置维度 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，帧率 30fps，AV1 编码 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧方摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，帧率 30fps，AV1 编码 |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | episode 索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集分割: 训练集 (
train) 包含所有数据（0:1）
数据规模
- 总帧数: 1085
- 总 episodes: 1
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
机器人类型
- 机器人类型:
so_follower
其他信息
- 主页: 暂无（标注为 [More Information Needed]）
- 论文: 暂无（标注为 [More Information Needed]）
- 引用: 暂无（标注为 [More Information Needed]）
- 可视化: 可通过 可视化空间 查看数据集
