object_top_shelf_remote
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含50个完整的任务序列（episodes），总计11186帧数据，帧率为20fps。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集结构包括机器人动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自三个摄像头的图像观测：前置摄像头（分辨率576x1024）、顶部摄像头（分辨率576x1024）和手腕摄像头（分辨率1080x1920）。所有图像数据以视频格式存储（H.264编码，YUV420p像素格式）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据存储为Parquet文件格式，适用于机器人学习和强化学习研究。
提供机构：
pravsels创建时间：
2026-06-22
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：object_top_shelf_remote
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数：50
- 总帧数：11,186
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：20 FPS
- 机器人类型：so-101
数据集划分
- 训练集：片段索引 0 至 49（共 50 个片段）
特征结构
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 含义：6 维关节控制信号（肩部 pan/lift、肘部 flex、腕部 flex/roll、夹爪 pos）
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 含义：与动作相同的 6 维关节位置信息
图像观察（observation.images）
- 前视相机（front）：分辨率 576x1024，3 通道，H.264 编码，20 FPS
- 顶部相机（top）：分辨率 576x1024，3 通道，H.264 编码，20 FPS
- 腕部相机（wrist）：分辨率 1080x1920，3 通道，H.264 编码，20 FPS
其他字段
- timestamp：float32，形状 [1]，时间戳
- frame_index：int64，形状 [1]，帧索引
- episode_index：int64，形状 [1]，片段索引
- index：int64，形状 [1]，全局索引
- task_index：int64，形状 [1]，任务索引（均为 0，单一任务）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：1000 帧/块
