record-test

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，共13387帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括机器人的动作（关节位置和夹爪位置）、观测状态（关节位置和夹爪位置）、前视图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 13387
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (编码: AV1, 像素格式: yuv420p)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openmanipulator_x_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部20个情节 (索引范围: 0:20)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [5]
• 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、夹爪位置

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [5]
• 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、夹爪位置

观测图像 (前视)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度、宽度、通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kimsalim/record-test

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX: 待补充