so101-fold-towel_10_20260627_212039
收藏资源简介：
该数据集是一个用于折叠毛巾任务的机器人学数据集，由LeRobot创建。它包含10个完整的情节，总计9645帧，以每秒30帧的速率采集。数据特征涵盖机器人的6维动作和状态（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自腕部摄像头的图像观测（分辨率为480x640的3通道彩色视频）。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset for the towel folding task, created using LeRobot. It contains 10 complete episodes, totaling 9645 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include the robots 6-dimensional actions and states (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from a wrist-mounted camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video). The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: so101-fold-towel_10_20260627_212039
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (Episodes): 10
- 总帧数: 9645
- 总任务数: 1
- 分块大小 (Chunks): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集 (train) 包含全部10集 (0:10)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机械臂动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) |
observation.state |
float32 | [6] | 观测状态，同样包含6个关节位置 |
observation.images.wrist |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 通用索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
