AGIBOT_KLEENSO

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对AGIBOT_KLEENSO机器人。数据集包含10个episodes，总计3695帧，涉及一个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集的结构包括观察状态（24维浮点数，涵盖腰部、头部、左右手臂关节和效应器）、动作（21维浮点数，涵盖类似关节）、来自头部摄像头（400x640分辨率）和左右手摄像头（1056x1280分辨率）的视频观察，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the AGIBOT_KLEENSO robot. It contains 10 episodes, totaling 3695 frames, and involves one task. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes observation states (24-dimensional floating-point numbers covering waist, head, left and right arm joints, and effectors), actions (21-dimensional floating-point numbers covering similar joints), video observations from a head camera (400x640 resolution) and left and right hand cameras (1056x1280 resolution), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics learning and control tasks, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：AGIBOT_KLEENSO
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：agibot_g2
• 总片段数：10
• 总帧数：3695
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（train）包含全部10个片段（索引0到9）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[24]	包含腰部（5维度）、头部（3维度）、左臂（7维度）、右臂（7维度）、左末端执行器（1维度）、右末端执行器（1维度）的状态信息
action	float32	[21]	包含腰部（5维度）、左臂（7维度）、右臂（7维度）、左末端执行器（1维度）、右末端执行器（1维度）的动作信息
observation.images.head	video	[400, 640, 3]	头部摄像头视频，分辨率400x640，编码av1，帧率30 FPS
observation.images.hand_left	video	[1056, 1280, 3]	左手摄像头视频，分辨率1056x1280，编码av1，帧率30 FPS
observation.images.hand_right	video	[1056, 1280, 3]	右手摄像头视频，分辨率1056x1280，编码av1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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备注

• 所有摄像头视频均无音频信息，且非深度图。
• 数据集包含至少一个任务，全部片段用于训练。