Panadol_E50

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含50个episodes，总计25260帧，帧率为30fps。数据基于Franka机器人平台，涵盖单个任务。数据集结构包括：动作特征（7维，表示末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令），状态观测（15维，包括关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态），以及两个相机图像观测（每个为480x640分辨率的RGB视频）。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，用于机器人学习和控制应用。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It contains 50 episodes, totaling 25,260 frames at a frame rate of 30 fps. The data is based on the Franka robot platform and covers a single task. The dataset structure includes: action features (7-dimensional, representing incremental changes in end-effector pose and gripper commands), state observations (15-dimensional, including joint positions, gripper status, and end-effector pose), and two camera image observations (each as RGB video with 480x640 resolution). The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset only includes a training split and is intended for robot learning and control applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Panadol_E50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Franka（法兰克机器人）
• 总片段数: 50
• 总帧数: 25,260
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分:
  • 训练集: 片段 0 至 49（共 50 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：包括末端执行器增量位姿（6维）和夹爪指令（1维）
observation.state	float32	[15]	观测状态：包括7个关节位置、夹爪状态、夹爪指令、末端执行器6维位姿
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	摄像头1的视频流：AV1编码，480x640，30 FPS，3通道
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	摄像头2的视频流：AV1编码，480x640，30 FPS，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用信息尚待补充（[More Information Needed]）