p7_strenuous
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
madebysly创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述：p7_strenuous
基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模与结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：1,314
- 总任务数：1
- 块大小（chunks_size）：1,000
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（视频编码为AV1，分辨率480×640，无音频）
特征信息
动作（action）
- 数据类型：float32，维度为6
- 动作维度名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度为12
- 状态维度名称：包含6个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）以及6个关节速度信息（shoulder_pan.vel、shoulder_lift.vel、elbow_flex.vel、wrist_flex.vel、wrist_roll.vel、gripper.vel）
观察图像（observation.images.front）
- 类型：视频
- 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频参数：编码为AV1，像素格式为yuv420p，帧率30fps，3通道，无音频，非深度图
其他字段
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
适用场景
该数据集适用于机器人操控任务的训练与评估，特别是基于视觉和关节状态反馈的模仿学习或强化学习场景，可用于LeRobot框架下的机器人学习研究。
