taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0805

该数据集包含机器人遥操作数据，任务为将鸡蛋放入托盘中，使用双触觉夹爪机器人（bi_taccap_gripper）采集，配备触觉传感器。数据集共36个片段，总帧数433847，帧率30fps。特征包括动作（20维）、状态（20维）、6个视频流（左触觉左、左触觉右、左腕部、右触觉左、右触觉右、右腕部），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。This dataset contains teleoperation data for a robot, with the task of placing an egg into a tray. It was collected using a bi-tactile gripper robot (bi_taccap_gripper) equipped with tactile sensors. The dataset consists of 36 episodes, totaling 433,847 frames at a frame rate of 30 fps. Features include actions (20-dimensional), states (20-dimensional), 6 video streams (left tactile left, left tactile right, left wrist, right tactile left, right tactile right, right wrist), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0805

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0805
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot框架创建，基于Xense Robotics团队开发的LeRobot-Xense扩展（支持Xense触觉机器人）

数据集规模

• 总片段数：36个
• 总帧数：433,847帧
• 任务数：1个
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 数据划分：训练集包含全部36个片段（0:36）

机器人平台

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）

数据特征

动作与状态（Action / Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：20维
• 包含内容：
  • 左/右TCP（工具中心点）的位姿：位置（x, y, z）和旋转（r1-r6，共6维）
  • 左/右夹爪位置（gripper.pos）

视觉与触觉观测（Observation Images）

共包含6个摄像头/传感器流，均为视频类型（h264编码，30fps）：

传感器	分辨率（高×宽）	通道数	类型
left_tactile_left	400×700	3	触觉
left_tactile_right	400×700	3	触觉
left_wrist	480×640	3	腕部相机
right_tactile_left	400×700	3	触觉
right_tactile_right	400×700	3	触觉
right_wrist	480×640	3	腕部相机

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000
• 代码库版本：v3.0

引用信息

BibTeX引用： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

数据集可视化

可通过LeRobot的数据集可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0805）进行交互式浏览，直观查看触觉与视觉数据。