test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含一个总片段，共59帧，数据以10帧每秒的速率采集。数据特征包括6维浮点型动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、6维浮点型观测状态向量（与动作向量相同维度）、顶部图像观测（分辨率为720x1280的3通道视频，编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总大小为300MB（数据100MB，视频200MB），分割为训练集（索引0到1）。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains one total segment with 59 frames, collected at a rate of 10 frames per second. The data features include a 6-dimensional floating-point action vector (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), a 6-dimensional floating-point observation state vector (with the same dimensions as the action vector), top image observations (a 3-channel video with a resolution of 720x1280, encoded as av1 without audio), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The total dataset size is 300MB (100MB for data and 200MB for videos), split into a training set (indices 0 to 1).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test
• 创建者: ThijsH04
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人学任务数据集。

数据集结构

基本信息

属性	值
总集数 (total_episodes)	1
总帧数 (total_frames)	59
总任务数 (total_tasks)	1
FPS	10
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据拆分	train: 0:1

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6维浮点数向量，包含机器人关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• observation.state (观测状态): 6维浮点数向量，与动作维度相同，表示机器人关节位置
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 720x1280，3通道，编码格式为 AV1，FPS 为 10
• timestamp (时间戳): 单精度浮点数
• frame_index (帧索引): 整型
• episode_index (集索引): 整型
• index (索引): 整型
• task_index (任务索引): 整型

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集的内容。