taccap-g1-arrange-skincare-products-0812

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-arrange-skincare-products-0812

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-arrange-skincare-products-0812
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：189
• 总帧数 (Frames)：551,926
• 任务数量：1
• 数据频率 (FPS)：30
• 数据划分：全部189个片段用于训练（train: 0:189）
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4文件）
• 分块大小：1000

数据内容与特征

该数据集用于机器人整理护肤品的任务，包含以下特征：

动作与状态特征（action 和 observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：20维
• 包括左右手（left/right）的：
  • TCP位置坐标（x, y, z）
  • TCP旋转参数（r1-r6）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

视觉与触觉图像（observation.images）

1. left_tactile_left（左侧触觉图像，左）：400x700x3，H.264编码
2. left_tactile_right（左侧触觉图像，右）：400x700x3，H.264编码
3. left_wrist（左手腕相机）：480x640x3，H.264编码
4. right_tactile_left（右侧触觉图像，左）：400x700x3，H.264编码
5. right_tactile_right（右侧触觉图像，右）：400x700x3，H.264编码
6. right_wrist（右手腕相机）：480x640x3，H.264编码

所有图像均为30 FPS，无音频，非深度图。

辅助特征

• timestamp（时间戳）：float32
• frame_index（帧索引）：int64
• episode_index（片段索引）：int64
• index（索引）：int64
• task_index（任务索引）：int64

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置：默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }