eval_act_policy_so101_color_test_combined_070426-2310_080526-1650

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含机器人的动作、观察状态、图像（来自两个摄像头）、时间戳等特征信息。数据集以parquet格式存储，同时包含视频文件。数据采集频率为30fps，动作和状态数据包含6个关节位置信息（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。图像分辨率为480x640像素，3个颜色通道。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_policy_so101_color_test_combined_070426-2310_080526-1650
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像

camera2

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels

camera1

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 回合索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

统计信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割: 无

相关链接

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nggyu-jarm/eval_act_policy_so101_color_test_combined_070426-2310_080526-1650