so101_blue_cube_to_orange_bowl_30fps_30ep_20260911_v1_20260911_161152
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含30个episodes（共21802帧），任务为将蓝色立方体放入橙色碗中。数据包括6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维状态（相同关节位置）、前视摄像头图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码，无深度信息）、时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower。数据集采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created with LeRobot, containing 30 episodes (21802 frames total) with the task of placing a blue cube into an orange bowl. Data includes 6-dimensional actions (joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional states (same joint positions), front-view camera images (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding, no depth information), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Yuichiron/so101_blue_cube_to_orange_bowl_30fps_30ep_20260911_v1_20260911_161152
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：so_follower
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 fps
- 总回合数：30
- 总帧数：21802
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分：train: 0:30
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 字段名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 字段名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 字段名称：height, width, channels
- 附加信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 字段名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 字段名称：null
引用
BibTeX
[More Information Needed]
