taccap-g1-sort-and-organize-vegetables-0713

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体任务为蔬菜的分类与整理。数据集使用双爪TacCap夹爪机器人收集，包含115个完整操作序列（episodes），总计176,861帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含相应的视频文件。数据集特征包括：20维的动作向量（控制左右末端执行器的位置、姿态和夹爪开合状态）、20维的观测状态向量（反映左右末端执行器的实时位置、姿态和夹爪状态）、以及来自多个视觉传感器的图像观测，包括左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器的左右视角图像（分辨率400x700），所有图像均为彩色（3通道）。数据集仅包含训练集，适用于机器人模仿学习或强化学习的研究与应用。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the task of vegetable sorting and organization. It is collected using a dual-gripper TacCap gripper robot, containing 115 complete operation episodes with a total of 176,861 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes corresponding video files. Dataset features include: a 20-dimensional action vector (controlling the position, orientation, and gripper open/close state of the left and right end-effectors), a 20-dimensional observation state vector (reflecting the real-time position, orientation, and gripper state of the left and right end-effectors), and image observations from multiple visual sensors, including left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right perspective images from tactile sensors (resolution 400x700), all images are in color (3 channels). The dataset only includes a training set and is suitable for research and applications in robot imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-sort-and-organize-vegetables-0713

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可协议：Apache-2.0

---

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数	115
总帧数	176,861
任务数	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据分块大小	1000 帧/块
数据划分	训练集：片段 0-114 (共115个片段)

---

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）

---

数据集特征

数据集的每个样本包含以下特征：

动作 (action) 和 观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：20维
• 属性名称：包含左右臂TCP位置与姿态（6维）、左右夹爪位置，具体为：
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z（左臂末端位置）
  • left_tcp.r1 ~ left_tcp.r6（左臂末端姿态）
  • left_gripper.pos（左夹爪位置）
  • right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z（右臂末端位置）
  • right_tcp.r1 ~ right_tcp.r6（右臂末端姿态）
  • right_gripper.pos（右夹爪位置）

图像观测 (observation.images)

包含6个摄像头视角，均为视频形式：

视角名称	分辨率 (高×宽)	通道数	编码格式	帧率
left_tactile_left	400×700	3	H.264	30
left_tactile_right	400×700	3	H.264	30
left_wrist	480×640	3	H.264	30
right_tactile_left	400×700	3	H.264	30
right_tactile_right	400×700	3	H.264	30
right_wrist	480×640	3	H.264	30

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

---

数据文件格式

• 数据存储：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }