rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_2x_20260808_161003

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_cube_picking_bsp_diffusion_60k_2x_20260808_161003

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 工具创建，用于训练和评估机器人策略模型（如扩散策略）。数据集名中的“60k_2x”暗示了其规模或训练相关参数，“20260808_161003”则标记了创建时间。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 机器人类型：SO-Follower（以“so_follower”标识）
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），包含视频数据（MP4 格式）和传感器状态数据。
• 创建工具：Hugging Face LeRobot
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化空间在 Hugging Face 上直接查看数据。

数据规模与结构

• 总回合数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：3,492
• 总任务数（Tasks）：1（单一任务：立方体抓取）
• 数据划分：训练集包含全部20个回合（train: 0:20）
• 数据文件大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据特征

数据集中每个时间步包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机械臂6维动作指令
observation.state	float32	[6]	机械臂6维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，每秒30帧，AV1编码
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像，分辨率480x640，3通道，每秒30帧，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作空间说明：

• 动作和状态均为6维向量，包括：肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部旋转（wrist_roll）和夹爪开合（gripper）。

图像细节：

• 前置摄像头：彩色图像，分辨率480x640像素，帧率30 FPS。
• 夹爪摄像头：彩色图像，分辨率480x640像素，帧率30 FPS。
• 视频编码：AV1 编码，像素格式 yuv420p，无音频。

使用方式

该数据集遵循 LeRobot 的标准格式（codebase v3.0）。用户可以使用 LeRobot 库加载数据，并将其用于训练机器人操作策略（例如扩散策略）。数据存储路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。