shehd

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建，包含48个episodes，总共21070帧，任务数量为1。数据包括动作（9维，如手臂关节位置和速度）、观察状态（9维，与动作相同）、两个摄像头图像（前视和腕部，分辨率480x640，3通道，AV1编码视频，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。机器人类型为lekiwi_client，数据集分为训练集（全部48个episodes）。This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework, containing 48 episodes with a total of 21070 frames and 1 task. The data includes actions (9-dimensional, such as arm joint positions and velocities), observation states (9-dimensional, same as actions), two camera images (front and wrist, resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoded video at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is lekiwi_client, and the dataset is split into training set (all 48 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 shehd，由 ETEON003827 创建，托管于 Hugging Face 平台，用于机器人（Robotics）领域的研究与开发。

基本信息

• 许可协议：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建。
• 可视化工具：可通过 可视化页面 在线预览数据集内容。

数据集规模

• 总片段数：48
• 总帧数：21,070
• 任务数量：1
• 数据分割：训练集包含全部 48 个片段。
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 机器人类型：lekiwi_client

数据内容与特征

• 采样频率：30 FPS
• 特征字段：
  • 动作（action）：9 维浮点数组，包含机械臂关节位置（如肩部、肘部、手腕、夹爪）和移动速度（x、y、theta 方向）。
  • 观测状态（observation.state）：9 维浮点数组，字段与动作一致，表示当前状态。
  • 图像观测（observation.images.front 和 observation.images.wrist）：分辨率为 480x640 的 RGB 视频流，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
  • 时间戳（timestamp）：单值浮点数。
  • 帧索引（frame_index）：单值整数。
  • 片段索引（episode_index）：单值整数。
  • 全局索引（index）：单值整数。
  • 任务索引（task_index）：单值整数。

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。