taccap-pick-up-QQ-candy-0705

该数据集是一个用于机器人抓取任务的数据集，专门针对使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）拾取QQ糖果的任务。数据集包含49个episodes，总计66348帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括机器人的动作（action）和观察（observation），其中观察包含状态信息（如左右夹爪的TCP位置和姿态）以及图像数据，图像来自左右手腕摄像头（分辨率480x640）和左右触觉传感器（分辨率400x700）。数据集以Apache 2.0许可证发布，由LeRobot工具创建，旨在支持机器人学习和触觉感知研究。

This dataset is designed for robotic grasping tasks, specifically for the task of picking up QQ candies using a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). It includes 49 episodes, totaling 66348 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data features consist of robot actions and observations, where observations include state information (such as TCP positions and orientations of the left and right grippers) and image data from left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right tactile sensors (resolution 400x700). The dataset is released under the Apache 2.0 license, created by the LeRobot tool, and aims to support research in robot learning and tactile perception.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-pick-up-QQ-candy-0705
来源: 由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）

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数据集规模

指标	数值
总回合数	49
总帧数	66,348
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
数据块大小	1000 帧/块
数据分片	训练集：回合 0~48（共 49 回合）

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机器人平台

• 机器人类型: bi_taccap_gripper

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动作与状态特征

动作（action） 和 观测状态（observation.state） 均为 20 维浮点向量，包含：

• 左臂 TCP: 位置 (x, y, z) + 姿态 (r1, r2, r3, r4, r5, r6)，共 9 维
• 左夹爪位置: 1 维（left_gripper.pos）
• 右臂 TCP: 位置 (x, y, z) + 姿态 (r1, r2, r3, r4, r5, r6)，共 9 维
• 右夹爪位置: 1 维（right_gripper.pos）

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观测图像（视频）

共有 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码的视频流，帧率 30 FPS：

视角名称	分辨率（高×宽×通道）	备注
left_tactile_left	400 × 700 × 3	左触觉左摄像头
left_tactile_right	400 × 700 × 3	左触觉右摄像头
left_wrist	480 × 640 × 3	左手腕摄像头
right_tactile_left	400 × 700 × 3	右触觉左摄像头
right_tactile_right	400 × 700 × 3	右触觉右摄像头
right_wrist	480 × 640 × 3	右手腕摄像头

所有视频均为彩色，无色深图，无音频。

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其他数据字段

字段	类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	回合序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

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数据文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }