taccap-g1-pick-up-chips-0708

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于训练和评估机器人抓取任务。数据集包含49个训练集，总帧数达95276，聚焦于一个具体任务：拾取薯片。数据采集自一个双TacCap夹爪机器人，记录了机器人的动作和观测状态。动作数据包括左右工具中心点（TCP）的3D位置（x, y, z）和6维姿态（r1到r6），以及左右夹爪的位置。观测状态包括相同的TCP和夹爪位置信息，以及多视角图像数据：左右触觉传感器的视频（分辨率400x700，3通道，30fps）和左右手腕摄像头的视频（分辨率480x640，3通道，30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、总索引和任务索引。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集适用于机器人学习、触觉感知和视觉-运动控制研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for training and evaluating robot grasping tasks. It contains 49 training sets with a total of 95,276 frames, focusing on a specific task: picking up chips. The data is collected from a dual TacCap gripper robot, recording the robots actions and observation states. Action data includes the 3D positions (x, y, z) and 6-dimensional poses (r1 to r6) of the left and right tool center points (TCP), as well as the positions of the left and right grippers. Observation states include the same TCP and gripper position information, along with multi-view image data: videos from left and right tactile sensors (resolution 400x700, 3 channels, 30fps) and videos from left and right wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). Additionally, the dataset includes timestamps, frame indices, set indices, total indices, and task indices. All data is stored in Parquet format, while videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of approximately 200MB. This dataset is suitable for research in robot learning, tactile perception, and visual-motor control.

原始信息汇总

数据集概述

TacVerse/taccap-g1-pick-up-chips-0708 是一个用于机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于触觉机器人操作任务的研究与开发。

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数据集基本信息

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总任务数：1 个任务（拾取芯片）
• 总回合数：49 个回合
• 总帧数：95,276 帧
• 帧率：30 FPS
• 数据集大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB
• 分块大小：1000

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数据集划分

• 训练集：0 至 48 回合（共 49 回合），即全部数据用于训练。

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数据特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	描述
action	float32, shape=[20]	机器人动作，包含左右 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
observation.state	float32, shape=[20]	机器人状态观测，与动作特征维度相同
observation.images.left_tactile_left	视频 (h264)	左侧触觉相机，分辨率 400x700，3 通道
observation.images.left_tactile_right	视频 (h264)	左侧触觉相机，分辨率 400x700，3 通道
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	左侧腕部相机，分辨率 480x640，3 通道
observation.images.right_tactile_left	视频 (h264)	右侧触觉相机，分辨率 400x700，3 通道
observation.images.right_tactile_right	视频 (h264)	右侧触觉相机，分辨率 400x700，3 通道
observation.images.right_wrist	视频 (h264)	右侧腕部相机，分辨率 480x640，3 通道
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	回合索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

所有图像均为 RGB 彩色，无深度信息，无音频。编码格式为 H.264，像素格式 yuv420p。

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数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

如果你使用了该数据集，请引用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

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主页与论文

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