taccap-g1-pick-up-marshmallows-0710

该数据集是一个用于机器人学习的触觉感知数据集，由LeRobot创建，专门支持Xense触觉机器人技术。数据集包含50个训练片段，总计248,143帧，帧率为30 fps。数据涉及双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper），执行单一任务（可能是拾取棉花糖等操作，基于文件名推断）。数据集结构包括动作数据（如左右工具中心点位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（类似的动作相关状态）以及多个视频观察：左右触觉传感器的图像（分辨率为400x700，3通道）和左右手腕摄像头的图像（分辨率为480x640，3通道）。所有视频使用h264编解码器，无音频。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集旨在促进机器人触觉感知和控制的研究。

This dataset is a tactile perception dataset for robot learning, created by LeRobot, specifically supporting Xense tactile robotics technology. It contains 50 training episodes, totaling 248,143 frames at a frame rate of 30 fps. The data involves a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper) performing a single task (likely picking up marshmallows or similar operations, inferred from file names). The dataset structure includes action data (such as left and right tool center point positions, rotations, and gripper positions), observation states (similar action-related states), and multiple video observations: images from left and right tactile sensors (resolution 400x700, 3 channels) and images from left and right wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels). All videos use the h264 codec without audio. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset aims to promote research in robot tactile perception and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：TacVerse/taccap-g1-pick-up-marshmallows-0710
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人）
• 总片段数：50 个
• 总帧数：248,143 帧
• 任务数量：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：所有 50 个片段均用于训练（train: 0:50）

特征信息

动作（action） 和 观测状态（observation.state）：

• 数据类型：float32
• 维度：20 维
• 包含特征：左右夹爪的 TCP 位置及姿态（x, y, z, r1-r6）和夹爪开合位置（left/right_gripper.pos）

观测图像（observation.images）：

• left_tactile_left 和 left_tactile_right：400×700 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• right_tactile_left 和 right_tactile_right：400×700 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• left_wrist 和 right_wrist：480×640 像素，3 通道，H.264 编码，30 FPS

其他特征：

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }