lerobot_zihao_dataset_a
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
w12613创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，遵循Apache-2.0许可证，属于机器人（robotics）任务类别。
基本信息
- 数据集名称：lerobot_zihao_dataset_a
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集格式：Parquet（数据文件）和MP4（视频文件）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face开源机器人学习框架）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 5 |
| 总帧数（frames） | 4,490 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
数据划分
- 训练集：包含全部5个回合（索引0至4），无独立验证集或测试集划分。
机器人配置
- 机器人类型：bi_so101_follower（双臂机器人）
- 控制维度：12维动作空间，包括左臂和右臂各6个自由度：
- 左臂/右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪
- 状态观测：与动作空间相同的12维状态向量（float32类型）
视觉观测
数据集包含三个摄像头视角，均为480×640分辨率、RGB三通道视频：
| 视角名称 | 编码格式 | 分辨率 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 前置摄像头（front） | AV1 (yuv420p) | 480×640×3 | 30 fps |
| 左腕摄像头（wrist_left） | AV1 (yuv420p) | 480×640×3 | 30 fps |
| 右腕摄像头（wrist_right） | AV1 (yuv420p) | 480×640×3 | 30 fps |
数据特征结构
每条数据记录包含以下字段：
- action：12维浮点数组，表示机器人动作指令
- observation.state：12维浮点数组，表示机器人当前状态
- observation.images.front / wrist_left / wrist_right：三个视角的视频帧数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json（存储数据集配置和特征信息）
