real01b-square-d2-r5-redo-base-dp-filmtiidk4-c200k-n32-s2026081801
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ankile创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集：real01b-square-d2-r5-redo-base-dp-filmtiidk4-c200k-n32-s2026081801
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 数据格式：Parquet（位于
data/*/*.parquet）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：150
- 总帧数：42,199
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据采样率：15 FPS
- 数据集切分：全量作为训练集（train: 0:150）
机器人平台
- 机器人类型：Franka
特征与状态空间
核心状态与动作（7维）
-
观测状态（observation.state）：
- 笛卡尔位置（x, y, z, roll, pitch, yaw）
- 夹爪位置（gripper_position）
-
动作（action）：
- 笛卡尔速度（x, y, z, roll, pitch, yaw）
- 夹爪动作（gripper_action）
扩展状态表示
- 动作的扩展形式：包括笛卡尔速度、笛卡尔位置、关节速度（7维）、关节位置（7维）、夹爪位置、夹爪速度
- 观测状态扩展：包括笛卡尔位置、关节位置（7维）、关节速度（7维）、笛卡尔速度、夹爪位置
视觉观测（视频，480x640 RGB）
-
左手腕摄像头（wrist_left）
-
右手腕摄像头（wrist_right）
-
侧方摄像头 1（side_1）
-
侧方摄像头 2（side_2）
-
编码格式：AV1，YUV420P，15 FPS
遥测数据（Franka）
- 外部电机扭矩（7维）
- 末端执行器力/力矩（6维）
- 实测电机扭矩（7维）
- 计算关节扭矩（7维）
任务参数
- 螺母位置与朝向：nut_x、nut_y、nut_yaw
- 螺栓位置：peg_x、peg_y
元数据与标签
- steps_to_go（剩余步数）
- source（数据来源ID）
- intervention（干预标志）
- success（成功标志）
- is_valid（有效性标志）
- reward（奖励值）
- done（完成标志）
- policy_id（策略ID）
- round_id（回合ID）
- manifest_idx（清单索引）
- 以及timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index等通用索引字段
数据集结构说明
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码版本：v3.0
- 块大小：1000
