so101_act_dualcam_green_v1_20260723_180027

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含50个episodes，总计30047帧，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括：动作数据（6个浮点数，表示肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），状态观测（与动作相同的6个关节位置），以及图像观测（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30 fps，编码为av1）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。数据集仅用于训练分割。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 30047 frames, and is stored in parquet format. The features include action data (6 floating-point numbers representing shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (6 joint positions identical to the actions), and image observations (video from wrist and front cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 fps, encoded as av1). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The dataset is intended for training split only.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_act_dualcam_green_v1_20260723_180027
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数（episodes）: 50
• 总帧数（frames）: 30,047
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度名称与动作相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据划分

• 训练集（train）: 包含第0到第49集（共50集）