record-test2_20260807_204852
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，用于机器人学习。包含机器人动作（action）和观察状态（observation.state），各为6维浮点数组，表示肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。此外，提供两个摄像头（前视front和腕部wrist）的彩色视频，帧率30fps，分辨率480x640。数据集共有3个episode，总计2537帧，1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件存储结构数据，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework for robot learning. It contains robot actions (action) and observation states (observation.state), each being a 6-dimensional floating-point array representing shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it provides color videos from two cameras (front and wrist) at 30fps with resolution 480x640. The dataset has 3 episodes, totaling 2537 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. Data is stored as parquet files for structured data and mp4 for videos.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：record-test2_20260807_204852
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 数据格式：Parquet（路径：
data/*/*.parquet） - 配置：default（数据文件为
data/*/*.parquet） - 数据大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB
- 总帧数：2537帧
- 总回合数：3个回合
- 总任务数：1个任务
- 采样频率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：仅训练集（包含全部3个回合）
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 字段含义：包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的关节位置
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 字段含义：与动作字段相同，包含6个关节位置信息
图像观察（observation.images.front / observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（video）
- 形状：[480, 640, 3]（高度、宽度、通道）
- 视频编码：AV1编码格式
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否为深度图：否
- 图像数量：2路摄像头（前视摄像头和腕部摄像头）
其他字段
- timestamp：float32，形状[1]，时间戳信息
- frame_index：int64，形状[1]，帧索引
- episode_index：int64，形状[1]，回合索引
- index：int64，形状[1]，全局索引
- task_index：int64，形状[1]，任务索引
数据存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
其他说明
- 可视化界面：可通过LeRobot可视化工具查看该数据集（可视化链接）
- 引用信息：暂无BibTeX引用格式，需补充更多信息（标注为[More Information Needed]）
