open_door_mobile_turning_260819
收藏资源简介：
RBY1移动操控演示数据集，用于接近门、停止并开始开门旋转运动。该数据集结合了2026年8月14日和8月19日收集的四个演示。
RBY1 mobile manipulation demonstration dataset, used for approaching a door, stopping, and starting the door opening rotational motion. This dataset combines four demonstrations collected on August 14 and August 19, 2026.
RBY1 开门移动转向数据集（260819）
该数据集是由 LeRobot 框架采集的 RBY1 机器人移动操作演示数据集，记录了机器人接近门、停止并开始开门转向动作的过程。数据于 2026 年 8 月 14 日和 8 月 19 日采集，共合并四次演示数据。
基本信息
| 属性 | 详情 |
|---|---|
| 机器人 | RBY1 |
| 格式 | LeRobot v3.0 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 回合数 | 73 |
| 帧数 | 78,283 |
| 总时长 | 约 43 分钟 29 秒 |
| 任务数 | 1 |
| 动作维度 | 23 |
| 观测状态维度 | 44 |
| 相机 | 前置与右侧 |
| 许可证 | Apache 2.0 |
相机流
| 相机流名称 | 分辨率 (宽 x 高) | 格式 |
|---|---|---|
observation.images.front |
640 x 480 | AV1 视频 |
observation.images.right |
480 x 640 | AV1 视频 |
数据来源与合并
数据集由四个来源数据集按顺序合并而成：
| 合并后回合 | 来源数据集 | 回合数 | 帧数 |
|---|---|---|---|
| 0-3 | rainbowrobotics/open_door_mobile_20260814_064253 |
4 | 4,529 |
| 4-19 | rainbowrobotics/open_door_mobile_20260814_061354 |
16 | 19,327 |
| 20-48 | rainbowrobotics/open_door_mobile_20260819_051732 |
29 | 29,893 |
| 49-72 | rainbowrobotics/open_door_mobile_20260819_065317_trimmed_ep22 |
24 | 24,534 |
裁剪记录
来源数据集 rainbowrobotics/open_door_mobile_20260819_065317 中的原始第 22 回合包含 1,665 帧，其最后 750 帧（25 秒）被移除，剩余 915 帧。该回合对应合并后数据集中的第 71 回合。
数据特征
action: 23 维 float32 机器人指令observation.state: 44 维 float32 机器人状态observation.images.front: 前置 RGB 相机流observation.images.right: 右侧 RGB 相机流timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index
完整的特征模式与名称详见 meta/info.json 文件。
使用方法
可通过 LeRobot 库加载数据集，示例代码如下：
python from lerobot.datasets import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset( "rainbowrobotics/open_door_mobile_turning_260819", revision="v3.0", )
print(dataset.meta.total_episodes) # 73 print(dataset.meta.total_frames) # 78283 print(dataset.fps) # 30
