rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Counting_20260824_140050

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：justintiensmith/rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Counting_20260824_140050
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：1
• 总帧数：1,695
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6维动作指令（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机械臂6维状态观测（与动作维度一致）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（30 fps，AV1编码）
observation.images.middle	视频	[480, 640, 3]	中部摄像头图像（30 fps，AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1,000个数据

数据可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览该数据集内容。