plug_usb_v3

一个LeRobot机器人操作数据集。A LeRobot robot manipulation dataset.

原始信息汇总

数据集概述：plug_usb_v3

该数据集是机器人操作（robot manipulation）数据集的 Apache TsFile 格式版本，原始数据集来自 YOLO2431/plug-usb-v3。

基本信息

• 数据集名称：plug_usb_v3（TsFile 格式）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 模态：时序数据（timeseries）

数据规格

• 机器人类型：yam_bimanual
• 回合数（Episodes）：101
• 采样频率：30 fps
• 数据划分（Splits）：仅包含单个 train 划分，数据文件路径为 data/plug_usb_v3.tsfile

数据结构（TsFile 模式）

• 时间戳（Time）：INT64 类型，单位为毫秒，由原始数据的 timestamp 字段（秒）乘以 1000 并取整得到；原始 timestamp 列因与转换为 Time 后数值一致而被移除。
• 维度标签（TAG）：episode_index（回合索引）和 task_index（任务索引），可用于查询特定回合数据（如 WHERE episode_index = <n>）。
• 逐帧记录字段（FIELD）：
  • frame_index（INT64）：帧索引
  • sample_index（INT64）：来自原始数据的 index 字段，用于帧层面的记录追踪
• 向量列（FLOAT 单精度）：原列名中的点号（.）转换为下划线（_）并附加元素索引：
  • observation.state → observation_state_0 至 observation_state_31（共32维）
  • action → action_0 至 action_31（共32维）

注意事项

• 视频数据：本数据集不包含相机视频流，原始数据集（https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/plug-usb-v3）的 videos/ 目录中提供视频。数值类型的状态/动作序列是完整的，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联。
• 使用方法：需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源信息

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/plug-usb-v3
• 作者/发布者：YOLO2431
• 许可证：Apache-2.0