1m2r-handover-0807-v30
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rdoshi21创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述：1m2r-handover-0807-v30
基本信息
- 数据集名称：1m2r-handover-0807-v30
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（基于 Hugging Face 的机器人学习框架）
- 代码库版本：v3.0
数据集规模
- 总片段数：88 个
- 总帧数：74,952 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据采集规格
- 机器人类型：Kinova Arx（双臂机器人系统）
- 采样频率：10 FPS
- 分块大小：1000 帧/块
- 数据划分：全部 88 个片段用于训练集（无验证/测试集）
数据特征字段
图像数据（4 个摄像头视角）
| 特征名称 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| kinova_wrist_image | 640 × 480 | 3 (RGB) |
| kinova_top_image | 480 × 512 | 3 (RGB) |
| arx_wrist_image | 640 × 480 | 3 (RGB) |
| arx_top_image | 480 × 640 | 3 (RGB) |
状态与动作数据
- state：11 维浮点数组（float32），表示机器人状态
- actions：11 维浮点数组（float32），表示动作指令
辅助字段
- prompt：字符串类型，任务提示信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 主数据：Parquet 文件，路径格式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：MP4 文件，路径格式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置信息：包含
meta/info.json元数据文件
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
