joint-handover-0807-fixed
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含Kinova和ARX机器人操作数据，共有45个片段，26019帧，1个任务。数据包括四个摄像头图像（Kinova腕部、Kinova顶部、ARX腕部、ARX顶部），以及18维机器人状态和动作向量，帧率为10fps。
This dataset is created using the LeRobot framework, containing manipulation data from Kinova and ARX robots, with 45 episodes, 26,019 frames, and 1 task. The data includes four camera images (Kinova wrist, Kinova top, ARX wrist, ARX top), as well as 18-dimensional robot state and action vectors, at a frame rate of 10 fps.
提供机构：
rdoshi21创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述：joint-handover-0807-fixed
基本信息
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 机器人类型：Kinova ARX
数据规模
- 总片段数（Episodes）：45
- 总帧数（Frames）：26,019
- 总任务数（Tasks）：1
- 总视频数：0
- 数据块数（Chunks）：1（块大小为1000）
- 帧率（FPS）：10
- 数据划分：训练集包含所有45个片段，无验证集或测试集
数据特征
每个片段包含以下特征：
图像数据（4个摄像头视角）
| 特征名 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| kinova_wrist_image | 640×480 | 3 |
| kinova_top_image | 480×512 | 3 |
| arx_wrist_image | 640×480 | 3 |
| arx_top_image | 480×640 | 3 |
状态与动作数据
- state：18维浮点数组，表示机器人状态
- actions：18维浮点数组，表示动作指令
元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4格式，当前无视频数据） - 元信息文件：
meta/info.json（包含数据集结构、特征定义等）
