t2-e1

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对SO Follower机器人类型。它包含10个episodes，总计6938帧，用于训练任务。数据以parquet文件格式存储，并附带MP4格式的视频文件。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自顶部摄像头的图像观察（分辨率为480x640的3通道视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically for the SO Follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 6938 frames, for training tasks. The data is stored in parquet file format with accompanying MP4 video files. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position, with 6 floating-point values), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from a top camera (3-channel video with 480x640 resolution at 30fps), and metadata like timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics control and learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集详情总结：t2-e1

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Scaevitas/t2-e1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：10 个
• 总帧数：6938 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 切块大小：1000

数据集结构

数据划分

• 训练集：索引 0 到 9（共 10 个片段），即全部数据用于训练

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	动作指令：包含肩部俯仰/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测：与 action 结构相同，对应肩部、肘部、腕部、夹爪的位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频：分辨率 640x480，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：so_follower