taccap-g1-open-blind-box-0713

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-open-blind-box-0713
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 使用框架: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化该数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 22,307
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 所有数据（0:10）均用于训练（Train）

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	20维动作指令，包含左右TCP位姿（位置+旋转）和夹爪位置
observation.state	float32	[20]	20维机器人状态，结构与动作相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉左摄像头图像，h264编码，30fps
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉右摄像头图像，h264编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头图像，h264编码，30fps
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉左摄像头图像，h264编码，30fps
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉右摄像头图像，h264编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头图像，h264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }