demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_Panda_gripper_PandaGripper
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学研究的跨体现（cross-embodiment）数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含500个episodes，总计168,598帧数据，涉及单一任务。数据采集自Panda机器人及其夹爪（PandaGripper），具体任务为三部件装配（three-piece assembly）。数据集结构包括动作数据（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观察数据（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置）以及视频数据（来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频，帧率为20fps）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习和跨体现控制等任务。
This dataset is a cross-embodiment dataset for robotics research, created using the LeRobot tool. It contains 500 episodes with a total of 168,598 frames, focusing on a single task. The data is collected from a Panda robot and its gripper (PandaGripper), specifically for a three-piece assembly task. The dataset structure includes action data (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation data (such as state, end-effector position and pose, gripper position, joint positions), and video data (256x256 RGB videos from agentview and wrist perspectives at 20fps). Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The dataset is suitable for tasks like robot imitation learning, reinforcement learning, and cross-embodiment control.
数据集概述
- 名称: demo_src_three_piece_assembly_task_D2_robot_Panda_gripper_PandaGripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 机器人类型: 跨具身（cross_embodiment），具体为 Panda 机器人搭配 PandaGripper 夹爪
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架生成
数据集规模
- 总回合数 (Episodes): 500
- 总帧数 (Frames): 168,598
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 分块大小 (Chunk Size): 1,000 帧
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 训练/测试划分: 仅包含训练集，覆盖第 0 至第 499 回合
数据集结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码: AV1，分辨率 256×256，RGB 三通道，帧率 20 FPS
特征与观测空间
动作 (Action)
- 维度: 7
- 名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
机器人状态观测
| 特征名称 | 维度 | 内容说明 |
|---|---|---|
| observation.state | 2 | 零位状态（zero0, zero1） |
| observation.eef | 7 | 末端执行器位置与四元数（位置 xyz + 四元数 wxyz） |
| observation.gripper | 6 | 夹爪关节位置（gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5） |
| observation.joint | 7 | 机器人关节位置（joint_pos_0 至 joint_pos_6） |
| observation.eef_gripper | 13 | 末端执行器 + 夹爪关节组合（7+6） |
| observation.joint_gripper | 13 | 关节位置 + 夹爪关节组合（7+6） |
图像观测
| 相机视角 | 分辨率 | 通道 | 编码 |
|---|---|---|---|
| observation.images.agentview | 256×256 | RGB (3) | AV1，YUV420P |
| observation.images.wrist | 256×256 | RGB (3) | AV1，YUV420P |
其他元数据
- timestamp: 时间戳（float32，1维）
- frame_index: 帧索引（int64，1维）
- episode_index: 回合索引（int64，1维）
- index: 全局索引（int64，1维）
- task_index: 任务索引（int64，1维）
可视化
可通过 LeRobot 空间在线可视化数据集：
可视化链接
