real01b-routing-d1-ours-sobol-r3-ef25cov25-freecf

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，包含50个episodes和17495帧数据，以parquet格式存储。数据集提供了丰富的机器人控制与感知特征，包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力和计算关节扭矩）以及来自多个摄像头视角的图像观测（如手腕左右和侧面摄像头，分辨率480x640，帧率15fps）。数据集适用于机器人任务的研究和开发，特别是涉及机器人手臂（如Franka）的实时控制和感知应用。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r3-ef25cov25-freecf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

元数据概览

• 总片段数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 17,495
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka
• 数据集划分: Train (0:50)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	状态观测：末端位置xyz、姿态rx ry rz、夹爪位置
action	float32	[7]	动作指令：线速度x y z、角速度roll pitch yaw、夹爪动作
steps_to_go	int64	[1]	剩余步数
source	int64	[1]	来源ID
intervention	int64	[1]	干预标志
success	int64	[1]	成功标志
is_valid	int64	[1]	有效标志
reward	float32	[1]	奖励值
done	int64	[1]	完成标志
arm_id	int64	[1]	机械臂ID
policy_id	int64	[1]	策略ID
manifest_idx	int64	[1]	清单索引
rope_x	float32	[1]	绳索x坐标
clip_left_x/y/yaw/oidx	float32	[1]	左侧夹子坐标及索引
clip_right_x/y/yaw/oidx	float32	[1]	右侧夹子坐标及索引
action.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔速度动作
action.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔位置动作
action.joint_velocity	float32	[7]	关节速度动作
action.joint_position	float32	[7]	关节位置动作
action.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置动作
action.gripper_velocity	float32	[1]	夹爪速度动作
observation.state.cartesian_position	float32	[6]	观测：笛卡尔位置
observation.state.joint_position	float32	[7]	观测：关节位置
observation.state.joint_velocity	float32	[7]	观测：关节速度
observation.state.cartesian_velocity	float32	[6]	观测：笛卡尔速度
observation.state.gripper_position	float32	[1]	观测：夹爪位置
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	[7]	遥测：外部电机扭矩
telemetry.franka.ee_wrench	float32	[6]	遥测：末端扳手力/力矩
telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	[7]	遥测：测量电机扭矩
telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	[7]	遥测：计算关节扭矩
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左腕相机图像 (h264编码, 15fps)
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右腕相机图像
observation.images.side_1	video	[480, 640, 3]	侧方相机1图像
observation.images.side_2	video	[480, 640, 3]	侧方相机2图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

引用信息

目前未提供具体的引用信息，BibTeX 部分标注为 [More Information Needed]。