rollout_sort_boards_tools_parts_v2

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Manasa0107/rollout_sort_boards_tools_parts_v2，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 数据集大小： 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 总集数： 17 个 episode
• 总帧数： 157,275 帧
• 任务数量： 2 个任务
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 全部数据用于训练（split: train, 0:17）
• 机器人类型： so_follower

数据内容与特征

该数据集包含以下特征：

1. 动作（Action）： 6 维浮点数组，对应机器人关节位置指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
2. 观测状态（observation.state）： 6 维浮点数组，同样记录机器人各关节的位置信息。
3. 图像观测（observation.images）： 包含两个相机视角，均为 480x640x3 的 RGB 视频流，帧率 30 fps，编码格式为 AV1：
   • top_cam：顶部相机。
   • wrist_cam：腕部相机。
4. 时间戳（timestamp）： float32 类型。
5. 帧索引（frame_index）： int64 类型。
6. 集数索引（episode_index）： int64 类型。
7. 索引（index）： int64 类型。
8. 任务索引（task_index）： int64 类型。

数据文件结构

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置： 默认配置名为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。数据集详情页提供了可视化工具链接（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Manasa0107/rollout_sort_boards_tools_parts_v2），可用于直观浏览数据。