droid_1.0.1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含Franka机器人，共有95658个episode，27630375帧，49630个任务。数据包括观察（状态和图像）和动作，并有语言指令。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, featuring Franka robot, with a total of 95658 episodes, 27630375 frames, and 49630 tasks. The data includes observations (states and images) and actions, along with language instructions.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是 DROID 1.0.1 的增强版本，在原始 lerobot/droid_1.0.1 基础上增加了五个逐帧特征，用于机器人操作策略学习。

主要增强特征

1. action.delta_ee（float32 数组，维度 7）

   • 表示每一步末端执行器的增量指令：[x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
   • 平移部分为 action.cartesian_position 与 observation.state.cartesian_position 的位置差
   • 旋转部分采用相对旋转 R_cmd * R_state^-1（世界坐标系），以 extrinsic-xyz 欧拉角表示，避免逐元素减法带来的万向锁问题
   • 夹爪值为绝对指令（0 到 1，1 表示闭合）

2. observation.gripper.time_to_close / time_to_open

   • 从当前帧到下一次夹爪指令翻转（阈值 0.5）的“事后”秒数，连续翻转间隔小于 3 步时进行去抖处理

3. observation.gripper.time_since_close / time_since_open

   • 自上一次夹爪翻转以来的秒数；若整个片段中没有发生翻转，则使用哨兵值 10000

数据结构说明

• 扁平列 action：存储上述增量末端执行器值
• 扁平列 observation.state：存储末端执行器状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
• 原始关节空间数据：保留在 action.joint_position 和 observation.state.joint_position 中

生成方式

该数据集由脚本 lerobot_policy_framepick/scripts/augment_droid_delta_ee_gripper_events.py 生成，标签为 LeRobot 和 droid，任务类别为机器人学（robotics）。