demo_src_stack_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是使用LeRobot工具创建的，LeRobot是一个用于机器人相关任务的工具或平台，可能涉及数据收集、处理或模拟环境，旨在支持机器人学习或控制任务。

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)
• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 54,761
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 500 个片段 (0:500)

数据特征

数据包含动作、多种观测状态和元数据。具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(7,)	动作：包含 dx, dy, dz, drx, dry, drz (6D位姿) 和 gripper (夹爪)
observation.state	float32	(2,)	状态：包含 zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：包含位置 (x, y, z) 和四元数 (qx, qy, qz, qw)
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪关节位置：包含 gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	机器人关节位置：包含 joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器与夹爪的组合特征
observation.joint_gripper	float32	(13,)	关节与夹爪的组合特征
observation.images.frontview	video	(256, 256, 3)	前视角 RGB 视频：分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20 fps
observation.images.sideview	video	(256, 256, 3)	侧视角 RGB 视频：分辨率 256x256，编码 av1，帧率 20 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可使用 可视化工具 在线查看数据集内容。

引用

• 数据集 BibTeX 引用信息当前标记为 [More Information Needed]。