rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_0_1kHz_checkpoint_20_000_20260601_112511

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人执行任务时的动作和观察数据，具体特征包括：6维浮点型动作向量（控制肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；观察状态为6维浮点型机器人关节位置；图像观察包括顶部摄像头和手腕摄像头的视频数据（分辨率480x640，3通道，30fps），以及左侧触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道，30fps）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有10个episodes，5685帧，1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于机器人控制和强化学习任务。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data from robots performing tasks, with specific features including: a 6-dimensional floating-point action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rolling, and gripper position); observation states as 6-dimensional floating-point robot joint positions; image observations include video data from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and left tactile spectrogram video (resolution 224x224, 3 channels, 30fps). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 10 episodes, 5685 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, suitable for robot control and reinforcement learning tasks. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_0_1kHz_checkpoint_20_000_20260601_112511
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人相关的评估数据集。

数据集结构

• 总帧数: 5,685
• 总片段数: 10
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据分割: 所有10个片段均作为训练集 (train)

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作空间相同
observation.images.top	video (AV1)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640
observation.images.left_tactile_spectrogram	video (AV1)	[224, 224, 3]	左侧触觉传感器频谱图，分辨率224x224
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 交互式查看数据集内容。