insert-ethernet-0911

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：Xense/insert-ethernet-0911
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集描述

• 主页：未提供（More Information Needed）
• 论文：未提供（More Information Needed）
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

项目	值
codebase_version	v3.0
robot_type	bi_flexiv_rizon4_rt
total_episodes	100
total_frames	44323
total_tasks	1
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
fps	30
splits	train: 0:100

数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：20
• 字段名称：
  • left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z
  • left_tcp.r1, left_tcp.r2, left_tcp.r3, left_tcp.r4, left_tcp.r5, left_tcp.r6
  • right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z
  • right_tcp.r1, right_tcp.r2, right_tcp.r3, right_tcp.r4, right_tcp.r5, right_tcp.r6
  • left_gripper.pos
  • right_gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：20
• 字段名称：与 action 相同

observation.images.head（头部图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 音频：无

observation.images.left_wrist（左腕图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频信息：高度 480，宽度 640，编码 h264，像素格式 yuv420p，深度图否，帧率 30，通道数 3，音频无

observation.images.left_tactile_left（左侧触觉左图像）

• 数据类型：video
• 形状：400 × 700 × 3
• 视频信息：高度 400，宽度 700，编码 h264，像素格式 yuv420p，深度图否，帧率 30，通道数 3，音频无

observation.images.left_tactile_right（左侧触觉右图像）

• 数据类型：video
• 形状：400 × 700 × 3
• 视频信息：高度 400，宽度 700，编码 h264，像素格式 yuv420p，深度图否，帧率 30，通道数 3，音频无

observation.images.right_wrist（右腕图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 视频信息：高度 480，宽度 640，编码 h264，像素格式 yuv420p，深度图否，帧率 30，通道数 3，音频无

observation.images.right_tactile_left（右侧触觉左图像）

• 数据类型：video
• 形状：400 × 700 × 3
• 视频信息：高度 400，宽度 700，编码 h264，像素格式 yuv420p，深度图否，帧率 30，通道数 3，音频无

observation.images.right_tactile_right（右侧触觉右图像）

• 数据类型：video
• 形状：400 × 700 × 3
• 视频信息：高度 400，宽度 700，编码 h264，像素格式 yuv420p，深度图否，帧率 30，通道数 3，音频无

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

引用

BibTeX：

bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }