sweep_zenova

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：sweep_zenova

基本信息

• 数据集名称：sweep_zenova
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/saipuneethgottam/sweep_zenova

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：6,920
• 总帧数（Frames）：5,019,400
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小（Chunk Size）：1,000

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部 6,920 个片段，划分比例为 0:6920
• 未提供验证集或测试集

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

动作特征（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 动作名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部回转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部回转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

状态特征（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 状态名称：与动作特征的 6 个维度名称一致

图像特征（Observation Images）

数据集包含三个摄像头的图像输入，均为 AV1 编码的视频数据，具体如下：

摄像头槽位	分辨率	宽×高×通道	帧率
slot_1	720×1280	1280×720×3	30 fps
slot_2	720×1280	1280×720×3	30 fps
slot_3	480×640	640×480×3	30 fps

• 所有图像均为非深度图（is_depth_map: false）
• 像素格式为 yuv420p，无音频

其他元数据特征

• timestamp：float32 类型，1 维
• frame_index：int64 类型，1 维
• episode_index：int64 类型，1 维
• index：int64 类型，1 维
• task_index：int64 类型，1 维

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供