fr3_gello_20260818_131934

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：fr3_gello_20260818_131934

数据集概览

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，使用 Franka Research 3 (FR3) 机械臂配合 GELLO 遥操作设备进行数据采集。数据集采用 Apache-2.0 许可证发布，适用于机器人学习任务，可通过 LeRobot 平台直接使用。

数据集规模

项目	数值
总片段数	20
总帧数	11,104
任务数	1
帧率	15 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
分块大小	1000
训练集/测试集划分	训练集 0-20，无测试集

数据内容

机器人系统

• 机器人类型：fr3_gello
• 动作空间：包含 FR3 机械臂 7 个关节位置（弧度）和夹爪目标归一化值，共 8 维动作向量

观测数据

状态观测 (observation.state)：

• FR3 机械臂 7 个关节位置（弧度）
• 夹爪宽度（米）

GELLO 遥操作状态 (observation.gello_state)：

• GELLO 设备 7 个关节位置（弧度）
• 夹爪目标归一化值

末端执行器位姿 (observation.ee_pose)：

• 位置坐标 (x, y, z) 及四元数姿态 (qx, qy, qz, qw)，共 7 维

视觉观测

数据集包含三个摄像头视角的视频数据，分辨率为 640×480，编码格式为 AV1，帧率 15 FPS：

• side_a：侧方视角 A
• side_b：侧方视角 B
• gripper：夹爪视角

元数据

• 传感器延迟时间 (sensor_age_ms)
• 采集单调时间戳 (capture_monotonic_s)
• 摄像头设备时间戳与帧号
• Bridge 序列号

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。