libero_plus_spatial_lightinggrid_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_spatial_lightinggrid_all

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，专为机器人学习研究设计。数据集聚焦于 "spatial"（空间）和 "lightinggrid"（光照网格）任务，使用 Franka Panda 机器人 在多相机环境下进行数据采集。

基本信息

项目	内容
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学（Robotics）
标签	LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, lightinggrid
机器人类型	Franka（Franka Panda）
数据采集频率	20 FPS
代码库版本	v3.0

数据规模

• 总帧数：101,264 帧
• 总回合数：804 个回合
• 总任务数：9 个任务
• 数据分割：全部数据（804 个回合）用于训练集，无独立验证集或测试集

数据特征

该数据集包含多模态传感器数据，具体特征如下：

1. 状态信息（Observation State）

• observation.state：8 维浮点数组，包含位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和双夹爪数据
• observation.states.ee_state：6 维浮点数组，表示末端执行器位姿 (x, y, z, axis_angle1-3)
• observation.states.joint_state：7 维浮点数组，表示 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)
• observation.states.gripper_state：2 维浮点数组，表示夹爪状态

2. 视觉信息（多相机，256×256 RGB 图像）

数据集采用 多摄像头设置，包含四个视角的视觉数据：

• observation.images.image：主相机视角
• observation.images.wrist_image：腕部相机视角
• observation.images.frontview_image：前视图相机视角
• observation.images.sideview_image：侧视图相机视角

所有图像均为 256×256×3 的 RGB 视频数据，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS，色度采样格式为 yuv420p。

3. 动作信息（Action）

• action：7 维浮点数组，包含位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1-3) 和夹爪控制

4. 元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 1 MB（占比极小）

可视化支持

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行交互式浏览，用户可通过 Hugging Face Spaces 上的可视化界面查看数据集内容。