cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-5

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含一个完整的episode，总帧数为759，帧率为30fps。数据来自一个starpilot_yam_gripper类型的双臂机器人，包括动作数据（如14维的机械臂位置、旋转和夹爪宽度）和观察数据（如32维的传感器状态，包括编码器角度、IMU数据和姿态信息）。此外，数据集还提供了多个摄像头的视频数据，包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，适用于机器人控制、感知和模仿学习等应用。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains a complete episode with a total of 759 frames at a frame rate of 30fps. The data comes from a starpilot_yam_gripper type dual-arm robot, including action data (such as 14-dimensional arm positions, rotations, and gripper width) and observation data (such as 32-dimensional sensor states, including encoder angles, IMU data, and pose information). Additionally, the dataset provides video data from multiple cameras, including left wrist, right wrist, and base cameras, with RGB and depth images at resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset only includes a training split and is suitable for applications such as robot control, perception, and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: cell1_20260515_light-green-short-sleeve-tshirt_folding_unfolding_fault_episode-5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: 暂无
• 相关论文: 暂无

数据集结构与规模

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 1 (训练集: 1)
• 总帧数: 759
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作 (action): 14维 float32 向量，包含两个机械臂的 x, y, z 位置、旋转 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度。
• 观察状态 (observation.state): 32维 float32 向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿 (位置+四元数)、夹爪开合状态及距离。
• 观察图像 (observation.images): 共6个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，帧率30 FPS。
  • 左腕相机 RGB: 480x640x3
  • 左腕相机 RGB 深度: 480x640x3
  • 右腕相机 RGB: 480x640x3
  • 右腕相机 RGB 深度: 480x640x3
  • 基座相机0 RGB: 480x640x3
  • 基座相机1 RGB: 768x1024x3
• 其他特征:
  • timestamp: float32 时间戳
  • frame_index: int64 帧索引
  • episode_index: int64 片段索引
  • index: int64 全局索引
  • task_index: int64 任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间在线浏览数据集: 可视化链接