rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_152036

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，用于记录和回放机器人任务。数据集包含一个单次任务的回放数据，总帧数为584帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和顶视图像（分辨率480x640，3通道，视频格式），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件（用于结构化数据）和mp4视频文件（用于图像数据）存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、视觉导航和任务学习等研究。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot for recording and replaying robot tasks. It contains replay data for a single task, with a total of 584 frames at a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), front-view and top-view images (resolution 480x640, 3 channels, video format), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The robot type is so_follower, and data is stored in parquet files (for structured data) and mp4 video files (for image data), with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, and task learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_152036
• 来源: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 数据规模:
  • 总片段数 (episodes): 1
  • 总帧数: 584
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（索引 0 到 1）

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作命名相同
observation.images.front	视频 (av1)	480×640×3	前视摄像头图像，30 FPS
observation.images.top	视频 (av1)	480×640×3	顶部摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 查看数据集
• 代码库版本: v3.0
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4